根据预测，预计2018年中国地区多关节（jiē）、SCARA和并联三种机器人本体销售额（é）将突破（pò）200亿元，到2020年有望接近300亿元。机器（qì）人（rén）本体行业快速增长，也带动了零部件行业的火热发展。

有这样一个小零件，貌似不起眼，但是却成为机器人核心零部件中技术（shù）壁垒高的（de）一位——减速器（qì）。

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目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种（zhǒng）是RV减速器，另一种是谐波（bō）减速器。众所周知（zhī），全球工业机器人（rén）用的精密减速（sù）器基（jī）本为日本所垄断（duàn），日（rì）本（běn）的Nabtesco（纳博特斯（sī）克）和Harmonic（哈默（mò）纳科）分别在RV减速机和谐波减速机方（fāng）面处（chù）于领先地位。

起底纳博特斯克和哈默纳科

作为（wéi）世界上精密摆线针轮减（jiǎn）速机的制造商，纳博特斯（sī）克生产高性能减速机、中空（kōng）轴减速（sù）机，以及单轴伺服执行器和控制器。他由日本（běn）帝人精（jīng）机（jī）和纳博克合并（bìng）组成（chéng），帝人精机曾率先提出RV传动（dòng）理论（lùn），并着手（shǒu）应用于机器人（rén）行业。

纳（nà）博（bó）特斯（sī）克生产的精密设备具有高扭（niǔ）矩（jǔ）、高（gāo）刚（gāng）性和高（gāo）耐过载冲击荷（hé）载能力的（de）同（tóng）时，兼有（yǒu）高（gāo）精（jīng）密和非（fēi）常低（dī）的回程间隙，被广泛应用于卫星、雷达天（tiān）线、工业机器人、半（bàn）导体和焊接（jiē）技术等工业自动化（huà）领域。

哈（hā）默（mò）纳科是整体运动控制的领军企业，其生产的Harmonic Drive组合（hé）型（xíng）谐波减速机，具有轻量小（xiǎo）型、无齿轮（lún）间隙、高（gāo）转矩容量等（děng）特点（diǎn），被广泛应用于工业机器人、仿（fǎng）人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设（shè）备、光学仪器、精密（mì）机床等各种（zhǒng）尖端领域（yù）。

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为（wéi）了涵盖谐（xié）波减速机所不（bú）能做到（dào）的低减速比领域，HDSI产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机Harmonic Planetary。独（dú）特的内齿圈形变工艺，可以使得行星（xīng）齿轮（lún）与其啮合的更紧、消（xiāo）除背隙，已达到精密级的传动误差。

国产减速（sù）器：进步（bù）与差距并（bìng）存

从整个国（guó）产（chǎn）减（jiǎn）速器（qì）行业的大环境来看，国产RV减速器基本（běn）上没有（yǒu）被国际（jì）知名（míng）的“四大家“采（cǎi）用（yòng），国内主（zhǔ）流（liú）工业机器（qì）人上（shàng）也基本（běn）没有使（shǐ）用国产RV减（jiǎn）速（sù）器，但是扑在（zài）减速器上的国产厂（chǎng）商（shāng）并不在少（shǎo）数。

看（kàn）看行业内（nèi）声（shēng）音：

“做RV减速器是有门槛（kǎn）的，很多技（jì）术性问题不是随随便便就可（kě）以攻克的。”一（yī）位技术人员这样说。

“RV减速（sù）器的设备投入很（hěn）大，研发周期长，加工的大型及中型设备主（zhǔ）要依赖于进口（kǒu）。就连油脂等润滑材料也还是进（jìn）口的（de）比较多。”一位（wèi）行业（yè）人士说。

“这个东西不好做，技术（shù）门（mén）槛高，盈利能力差，而且市场容量不是想（xiǎng）象的那么大。”一位企业负责（zé）人说（shuō）。

业内（nèi）人士似乎并不看好国产（chǎn）减速器的发展，但是市（shì）场上希望国产（chǎn）减速器崛起的（de）呐喊也并不在少（shǎo）数。

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据工控小编了解到，哈默（mò）纳科（kē）的专利早已到期，所以在谐波减速器上我（wǒ）们与国（guó）外相（xiàng）比（bǐ）差（chà）距不算太大。例如（rú），苏（sū）州绿的谐波（bō）目前在谐波减速（sù）器方（fāng）面就（jiù）做的很好。

而国产RV减速器在传（chuán）动效率方面仍（réng）有较大差距，精度寿命（mìng）差距还（hái）很大，在传动（dòng）误差方面（miàn）差距已经比较小，而且（qiě）加（jiā）工制造减速机零部件的设（shè）备还非常昂（áng）贵。

当然（rán）国产的（de）RV减速机也是有一些不错（cuò）的（de）品牌，但是其噪（zào）声和（hé）发热量还（hái）是（shì）明显高于（yú）纳博特（tè）斯（sī）克的减速机。而噪声和发热表示一些齿轮啮合不良，会有一些超额摩（mó）擦（cā）磨（mó）损发生，所以往往导致寿命（mìng）不长。

虽然（rán），我（wǒ）们已经在技术上解决了许多问题，有了一些（xiē）进步，但还是远远不能满足（zú）我国机器人产业的需求！日本的（de）技术是经过几十年（nián）不断积累下来的（de），对于我们来说这还需（xū）要（yào）经（jīng）过时间的磨练，并不是一天两天能解决（jué）的（de）问题。另外，在后续投入上，国内企业往往（wǎng）是前（qián）期（qī）投入（rù）很（hěn）多（duō），在看不到（dào）效益的时候就退出，能坚持到最后的并不多（duō），所以后续投（tóu）入是很多企业面临（lín）的（de）问题（tí）。

虽然国产化进程还很艰难但工（gōng）控小编相信更（gèng）有曙光，企业们，一起加（jiā）油吧！