春节期间（jiān），在新冠（guàn）肺炎疫情爆发时期，特斯拉在（zài）加州弗里蒙特的工厂可能处于闲置状态，但特斯拉公司（sī）的团队仍在努力开发汽车的（de）新功能。现在，一种曾向业主（zhǔ）承（chéng）诺的功能正接近完成。

昨天著（zhe）名特斯拉黑客（kè） Green 在推特上分享了特（tè）斯拉新版本软件的功（gōng）能介绍，时隔 3 个月，Autopilot 功能终于（yú）迎（yíng）来了新（xīn）的更新（xīn），看完版本介绍（shào）之（zhī）后，我认为（wéi）特斯拉向实现 Full Self-Driving Capability 又迈出了开创性（xìng）的一步。识别（bié）信号灯、停车标示并自（zì）动刹（shā）停（tíng）

先来看（kàn）这次更新的版本介绍。

在（zài）新版本软件中，车（chē）辆在 Autopilot（下文简称 AP）状态下识别到「交通信号灯（dēng）」、「停车标志」和「停（tíng）车线」后（hòu），可以在（zài）停车线（xiàn）前（qián）自动刹停，并且在驾驶（shǐ）员给（gěi）出确认信（xìn）息后，车辆还可以自动通过十字（zì）路（lù）口。

这意味着 AP 已经可（kě）以主（zhǔ）动（dòng）通过一些没有车道线的直行（háng）路口了，也就是说本次的软件更新进一步拓（tuò）展了（le） AP 在市区路况下的工作（zuò）能（néng）力（lì），逐渐摆脱（tuō）了对车道线的（de）强依赖，这是实（shí）现 Full Self-Driving Capability 的重要一步。

从（cóng）以（yǐ）上几个场景来看，目前只能（néng）支持短时间（jiān）摆脱了对（duì）车（chē）道线，特斯拉在版本介绍（shào）中（zhōng）明确表（biǎo）示，该功能并（bìng）不仅仅基于（yú）前置摄像头的视觉感知识别（bié），还会集合 GPS 地图数据。

也就是（shì）说虽（suī）然短（duǎn）时（shí）间摆脱了（le）对车道（dào）线的（de）依赖（lài），但是 GPS 地图数（shù）据的依赖逐（zhú）渐提高。

另外还有几个细节是，车机屏幕上会提前显示出识别（bié）到的红绿灯（dēng）和（hé）停车线，即使在绿灯情况下（xià），车（chē）辆的第一决策仍然是减速，驾驶者需要（yào）通过「拨换（huàn）挡杆」或者「轻（qīng）点（diǎn）加速踏板」两个方（fāng）式，恢复巡（xún）航，车辆才会自动通（tōng）过红绿灯（dēng）路口。

在黄（huáng）灯（dēng）或者绿（lǜ）灯（dēng）闪（shǎn）烁的情况下，如果车辆还未（wèi）驶过停车线，系统则会自动刹停，如果车辆驶过了停车线，则会（huì）正常通过。

在（zài）红（hóng）灯（dēng）情况下，车（chē）辆会自动刹停，但是同（tóng）样（yàng）需要驾驶者通过「拨换挡杆」或者「轻（qīng）点加（jiā）速踏板」两（liǎng）个方式，恢复巡（xún）航（háng）。

这里的逻辑与（yǔ）目前高速路段中 NoA 状态（tài）下的变（biàn）道策略完全相同，车辆自动做出变道的决策（cè），但是需要驾驶者给出确（què）认信号，车（chē）辆才（cái）会执（zhí）行。

就像一个在学过马（mǎ）路的（de） 3 岁的小（xiǎo）朋友一样，到了路口（kǒu）不（bú）管红灯（dēng）还是绿灯，先减速（sù），再问爸妈（mā）可以过吗？爸妈（mā）说可以，然后再（zài）过。

今天（tiān）早上我（wǒ）们在（zài）微（wēi）博上（shàng）发布了（le）这则信息之后（hòu），也有网友提出了质疑，例如：「经（jīng）历过北京春节满街红灯笼的（de）洗礼吗？」

（画面大家可以脑补一（yī）下）

这就是特斯（sī）拉仅靠视觉识别判断红绿灯需要克服的一个重（chóng）要问题，如何提高（gāo）识别的正（zhèng）确率？

在 2019 年底，特斯拉推出全自（zì）动驾驶可视化界面预览，意（yì）味（wèi）着（zhe）车辆已经可以（yǐ）识（shí）别红绿灯（dēng）、停车标示（shì）了，但是（shì）还不能（néng）判断（duàn）红绿（lǜ）灯给出的信息到（dào）底（dǐ）是什（shí）么意（yì）思（sī）。

千奇（qí）百怪的红绿灯造型，千（qiān）奇百（bǎi）怪的执行逻辑，尤其（qí）是一些复杂的大型路口，对于路痴们来说，见了都得（dé）懵半天（tiān），更不要说啥都不（bú）懂的机器了。

为了教会机器（qì）如（rú）何判断红绿灯，特斯拉的方法是，通（tōng）过「自（zì）监（jiān）督（dū）学习」。简单来说就（jiù）是，系（xì）统看到（dào）了现在（zài）是（shì）红灯，虽（suī）然系统不知道（dào）是什么意（yì）思，但是系统通（tōng）过驾驶者刹车的（de）操作可以判断出，红灯需要（yào）停车（chē）。

以特斯（sī）拉目（mù）前的水平显然做不到 100% 的识别正（zhèng）确率，为了（le）保证安全（quán），每次执行自（zì）己的决策之前都会找驾驶者确（què）认一遍，但每个确认的过程都是学习的（de）过程。

这也是特斯拉无法完（wán）全放手让系统（tǒng）自行通过路（lù）口（kǒu）的核心原因。

对于（yú）特斯（sī）拉来（lái）说，越多人使（shǐ）用意味（wèi）着可以积累越多（duō）数据，但是对于驾驶（shǐ）者来说，AP 状态下（xià）每次通过路口（kǒu）都（dōu）需要增加一个「确认」的（de）操作，很大程度降低了（le）用户体验，尤其是绿灯场景下（xià），每一辆开着（zhe） AP，但没有（yǒu）及时确（què）认的特斯拉都（dōu）会是路（lù）口的一个大型路（lù）障。

今天下午（wǔ），我（wǒ）两位特斯拉（lā）车主（zhǔ）介（jiè）绍了新版本软件的工作逻辑之（zhī）后，得到了两个（gè）评价（jià）。

其中（zhōng）一（yī）位认为特斯拉作（zuò）为第一个实（shí）现「自动」通过十字路口的车型，给了所有车型一个很好的示范（fàn），很大程度简（jiǎn）化了（le）「自动」通过路口的流程（chéng），面对复杂的红绿灯路口，只需要通（tōng）过「轻踩加速踏板」即可完成决策。

另（lìng）一位则（zé）认为，我原来开着 AP 可（kě）以直（zhí）接过红（hóng）绿灯，现在反而更麻烦了。

如果（guǒ）你问我（wǒ）这（zhè）种牺牲短时间的用户体验（yàn）来获得一个快速成长（zhǎng）的取舍（shě）值得吗？值得（dé），为了获（huò）得科技带（dài）来的（de）开创（chuàng）性体验（yàn），我愿意牺（xī）牲短暂的（de）体验，我也期待在特斯拉完成了（le）量变积累之（zhī）后，使用体验的质（zhì）变（biàn）。

下（xià）一个挑战（zhàn）

这（zhè）次的功能说明虽然很长，但是警告（gào）占了多半篇幅，看了两遍之后，我弱弱地（dì）在群（qún）里（lǐ）问了一句：“特斯拉这个应该还（hái）不能实（shí）现自动转弯吧？”得到的答复是：“在（zài）通过路（lù）口时只能（néng）直（zhí）行。”而期待的（de）是，新（xīn）版本软件更新之（zhī）后（hòu）车辆可（kě）以（yǐ）根据设定的导（dǎo）航（háng），自（zì）行通过简单的十字路口（kǒu）或 T 型（xíng）路口。

这也是特斯拉实（shí）现城市道路（lù） NoA 的下一个重要挑战，在十字路口实现左（zuǒ）转（zhuǎn）或（huò）者右转（zhuǎn），难（nán）度系数相比直行提升了不止一个数量（liàng）级（jí）。

不如让我们拆（chāi）解（jiě）下，完成自动转弯需要（yào）那些支持（chí）。车（chē）辆得（dé）获（huò）得转弯（wān）的指（zhǐ）令这一点并不难，只（zhī）要在（zài）车机上设置好导航即可。探测目标方向是否有其他参与者

从特（tè）斯拉感知硬件的布局来看，系（xì）统更擅长探测正前（qián）方及（jí）正后方的道路参与（yǔ）者，但（dàn）是转弯，尤其是（shì）在直角弯道以及掉头（tóu）的路况下，意味着车辆（liàng）需要探测（cè）车身左右两侧的（de）道路参与（yǔ）者，显然在感（gǎn）知范围层面来看，已经给系统提（tí）出（chū）了更高的难度。

判（pàn）断其他道路参与者的意图在十字路口，路权最（zuì）高的是（shì）直行的车辆，其次是左转，最后是右转。在通过直行的红（hóng）绿灯路口时，只（zhī）要（yào）你（nǐ）确（què）保你没有违反信（xìn）号灯的指令，并且不撞上前方车辆（liàng），即可保证无责，但是在左转 or 右转的情况下，系统需要判断多个方向的道路参与者的意图，并（bìng）及时（shí）做出判断。

执行决策（cè）-完（wán）成转弯

所以（yǐ）通过（guò）开放道路的红绿灯路口并不只是会看（kàn）红绿（lǜ）灯那么简单。相比目前的 L2 辅助驾驶，直（zhí）行通过（guò）红绿灯路口只是在之前的基础上做（zuò）了一些加法（fǎ），而转弯则是（shì）乘（chéng）法。

作为一（yī）个自动驾（jià）驶拥簇者，在特斯拉推出智能召唤之后，很久没（méi）有如此期待（dài）一（yī）个新（xīn）版本软件（jiàn）的到来了（le）。身边（biān）支持 L2 辅助驾驶的车型越来（lái）越多，但能够（gòu）带来新（xīn）鲜感的却寥寥（liáo）无几，所（suǒ）有人都在做特斯拉的跟随者，而我们周围需要的是更多的开创者，特斯拉是（shì）为数不多可以保持持续开（kāi）创能力的车企

希望全（quán）自动驾驶（shǐ）早日到来。